韩世忠，字臣良，绥德（今陕西东北）人，公元1089年出生在一个贫苦农民家庭。
18岁应募参军，身体魁梧、风度潇洒、双目有神，时而挽300斤强弓飞马射箭，时而舞铁槊急驰峭壁之间，勇冠三军。
韩世忠入伍不久便随军征讨西夏。
西夏人凭借牢固的城防工事死守银州（今陕西米脂西）。韩世忠奋勇当先攀 上城楼，杀死敌将，掷其首级于城下，接着又率一批敢死战士，同一支掩杀过来的西夏人马死战。
战后他被提升为武副尉。
1121年，在抗击金军并收复燕山府的战斗中，韩世忠率50骑在滹沱河风驰电掣追杀金军2000余骑。
宋钦宗即位后，随内侍官梁方平屯驻睿州（今河北睿县），梁军防备不力，军士不善骑，甚至在马下扶鞍而行，金军迫近时，数万人仓卒奔溃，韩世忠拚死突围，得钦宗召见，授选锋统制。
1125年，金军首次南侵，攻下真定（河北正定），韩世忠率兵往赵州（今河北赵县）迎敌，金军围城，赵州城粮尽援绝，多数人主张突围，韩世忠却趁雪夜率300勇士直捣敌营，使金军惊慌失措，甚至自相残杀，天明时主将被杀，余众一哄而散。
1128年，东京（即汴京）留守宗泽忧愤成疾而亡，金军因后方无人牵制，再次大举南侵，万人袭取扬州，高宗仓惶渡江，经常州、无锡、平江（今江苏吴县）南走杭州。韩世忠随同转战江南，曾被金军主力击破于淮阳，出走盐城方得脱身。叛将苗傅、刘正彦逼高宗退位，韩世忠从海路赶到常熟与张俊等相约，又往秀州（今浙江嘉兴）修理战具，斩叛将使者，进军临平（今浙江余杭东北），舍身力战，击退叛军两千，又沿浙江扬州、信州进兵擒获叛将，斩杀其主。被封为武胜军节度使、御营左军都统制。
1129年，金军乘江防未固，两路渡江，连破建康（今江苏南京）、杭州、越州、明州（今浙江堇县），高宗乘楼船逃往海上，金军海路追击300里未能追上，恐归路被断，遂于1130年春沿运河北撤。
韩世忠迅即连夜率部八千直趋镇江焦山寺（镇江东北9里）等险要之地，断定敌军一定要登金山（镇江西北7里）龙王庙查看军情，遂派几百名士兵埋伏于岸边和庙内，约定击鼓为号，由岸边伏兵先杀入，庙内伏兵随后杀出，夹击捉敌。不料金军五骑闯入庙内时，庙内伏兵喜出望外竟不待鼓声先冲杀出来，敌返身而逃，其中一坠马又仓惶跨马逃离的穿红袍、系玉带者正是金军统帅兀术。兀术急欲渡江，与韩世忠军江中会战，兀术在南岸，韩世忠部沿北岸，边打边行，一日接战数次，每次韩世忠皆站在高大海船之上亲自指挥，夫人梁红玉也身披盔甲亲擂战鼓助威，宋军士气高涨，正是：“十万敌兵来假道，八千骁骑截中流”。
兀术又以送还财物、奉献名马为条件请求借路渡江，遭严词拒绝，于是退往长江下游的黄天荡（今江苏江宁东北80里），此处水面宽阔，前无出路，退路遭韩世忠封锁，一时无计可施，后采纳他人献策，连夜沿黄天荡东北10里处已淤塞的老鹳河掘三十里大渠通秦淮河，再循路向建康逃走。
逃至牛头山又遭岳飞伏击，岳飞乘胜收复了建康。
兀术退至长江渡口后，欲从东西两面渡江夹击韩世忠部，韩世忠令工匠连夜打制一端装系大铁钩的铁索，发给土兵。次日，微明时分敌船前来。韩世忠令两队渡船环绕敌后，精壮士兵以铁索钩住敌船奋力将敌船钩翻。兀术无奈又悬赏求得一策：乘海风停息，宋军海船风帆无力不便行驶，以轻便战船射火箭袭击宋军海船所悬草编之物。第二天，海风骤停，敌箭如雨，烟焰满江，宋军猝不及防，败退70里，兀术乃得在被困48天后乘机渡江。
1134年秋，金与伪齐联兵70多万进犯淮南，南宋派魏良臣出使金朝求和，韩世忠率军从镇江赶往江北大仪（今扬州西北）迎敌，命令士兵伐木筑栅，自断退路，激励士气。
待魏良臣行至扬州，急令军士拔灶停炊，谎称：奉命退回镇江，见魏快马驰离，又迅即指挥士兵布设五个营阵、20余处埋伏，约定闻鼓声出击。金军得魏良臣密报，立即派铁骑兵奔袭扬州，行至距大仪5里的长江口，鼓声砰然大作，伏兵杀声四起，“背嵬军”（卫队）各持长斧，上劈人胸，下砍马腿，金军纷纷落马陷入泥塘，韩世忠亲率精骑八方袭来，金军别将挞勃也等200余人被活捉，与此同时，在高邮、亚口等地的部将也频传捷报。
韩世忠又追杀金军抵淮河岸，金军溃散，夺路而逃，争挤落水淹死无数。从此，韩世忠得“武功第一”称号。
1136年，高宗授韩世忠武宁和安化军节度使、京东和淮东路宣抚处置使，司府设楚州（今江苏淮安），韩世忠常身披草衣与军士一起劳动，梁夫人也编苇盖屋，编练军队3万，扼守淮河，又联络山东义军，力图恢复两河地区。次年，金废伪齐，韩世忠请求全军北伐，恢复中原，秦桧令韩退驻镇江。韩世忠上奏10余次，反对议和，要求护卫江淮，愿率先迎敌，以死报国。朝廷不准其行。
1139年，秦桧代高宗跪拜金使，称臣议和。
次年，金朝内乱，毁约南侵，韩世忠领兵围攻淮阳。
大败金援军于沟口镇，被封英国公。
转年，又奉命救援壕州（今安徽钟离），在闻贤驿指挥骑兵暗夜攻金军，赶到濠州城已被攻破，遂与金军于淮河边大战，后因归路被金军放树堵塞，回师。金军渡河北去，不敢再犯。
同年，秦桧收韩世忠、张俊、岳飞兵权，召韩世忠赴临安任枢密使，韩世忠仍坚决反对议和。
秦桧又阴谋挑动三大将之间矛盾，然后逐个剪除，使张俊、岳飞以检阅为名，拆散韩家军，又使人诬陷韩世忠图谋重掌兵权，岳飞将此事秉公急报韩世忠。
韩世忠也是满朝文武中唯一敢对岳飞冤狱面责秦桧的人，更遭秦桧忌恨，再唆使亲信弹劾，韩世忠愤而辞职，闭门谢客。
1151年病逝，葬于江苏吴县灵岩山西南麓。
韩世忠性格耿直，轻财重义，平生战功赫赫，全身刀痕箭疤累累，双手仅余4指，还不能活动。治军严整，韩家军与岳家军齐名。特别对兵器设计独具匠心，克敌弓、连锁甲、及骑马跳涧、洞靶射箭的方法都是韩世忠首创的。
